تدور قصة الانمي عن أربعة أبطال من عالم أخر يحملون السبف و الرمح و القوس و الترس قامو بحماية الأرض مع مصير الأرض على المحك تستدعي مملكة ميلرومارك هذه الشخصيات الأسطورية من اليابان المعاصرة حيث يتم الرد على مكالمة ليتم نقلهم إلى هذا الكون الخيالي ناوفومي و رافتاليا